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顯慶三年（658年），唐高宗命程名振征討高麗，以薛仁貴為其副將。薛仁貴于貴端城（位于今遼寧渾河一帶）擊敗高麗軍，斬首三千余級。第二年，薛仁貴又和梁建方、契必何力等，與高麗大將溫沙門戰于橫山。當時，薛仁貴手持弓箭，一馬當先，沖入敵陣，所射者無不應弦倒地。接著，又與高麗軍戰于石城，遇善射敵將，殺*十余人，無人敢當。薛仁貴見狀大怒，單騎突入，直取敵將。那個敵將懾于薛仁貴勇武，來不及放箭，即被薛仁貴生擒。不久，薛仁貴與辛文陵在黑山擊敗契丹，擒契丹王阿卜固以下將土，戰后他因功拜左武衛將軍，封河東縣男。

龍朔元年（661年），一向與唐友好的回紇首領婆閏死，繼位的比粟轉而與唐為敵。唐高宗詔鄭仁泰為主將，薛仁貴為副將，領兵赴天山擊九姓回紇。臨行，唐高宗特在內殿賜宴，席間唐高宗對薛仁貴說；“古善射有穿七札者，卿試以五甲射焉。”薛仁貴應命，置甲取弓箭射去，只聽弓弦響過，箭已穿五甲而過。唐高宗大吃一驚，當即命人取堅甲賞賜薛仁貴。

鄭仁泰、薛仁貴率軍赴天山后，回紇九姓擁眾十余萬相拒，并令驍勇騎士數十人前來挑戰。薛仁貴臨陣發三箭射死三人，其余騎士懾于薛仁貴神威都下馬請降。薛仁貴乘勢揮軍掩殺，九姓回紇大敗，所降全部坑殺。接著，薛仁貴又越過磧北追擊敗眾，擒其首領兄弟三人。薛仁貴收兵后，軍中傳唱說：“將軍三箭定天山，壯士長歌入漢關。”從此，回紇九姓衰敗，不再為邊患。

乾封元年（666年），高麗莫離支泉蓋蘇文死，其子于泉男生繼位，但為其弟泉男健驅逐，特遣使者向唐求救。唐高宗派龐同善、高品前去慰納，為泉男健所拒，于是，唐高宗命薛仁貴率軍援

送龐同善、高品。行至新城，龐同善為高麗軍襲擊，薛仁貴得知后，率軍及時趕到，擊斬敵首數百級，解救了龐同善。龐同善、高品進至金山，又為高麗軍襲擊，薛仁貴聞訊后，率軍將高麗軍截為兩斷奮擊，斬首5000余級，并乘勝攻占高麗南蘇、木底、蒼巖三城，與泉男生相遇。對此，唐高宗特下詔慰勉薛仁貴。接著，薛仁貴又率兩千人，進攻高麗重鎮扶余城，這時，部將都以兵少，勸他不要輕進。薛仁貴說：兵“在善用，不在眾”，于是率軍出征，這次戰役，他身先士卒，共殺敵萬余人，攻拔扶余城，一時聲威大振，扶余川40余城，紛紛望風降附。這時，唐又派李績為大總管由他道乘機進攻高麗。薛仁貴也沿海繼進，與李績合兵于平壤城，高麗降伏。之后，唐高宗命薛仁貴與劉仁軌率兵二萬留守平壤，并授薛仁貴為右威衛大將軍，封平陽郡公，兼安東都護。薛仁貴受命后，移治平壤新城。他任安東都護期間，撫愛孤幼，存養老人，懲治盜賊，擢拔賢良，褒揚節義之士，高麗士民安居樂業。

薛仁貴任安東都護時，吐蕃漸趨強盛，擊滅了羌族建立的吐谷渾，又侵略唐西域地區。為此，唐高宗調任薛仁貴為邏婆道行軍大總官，并以阿史那道真、郭待封為副將，率軍十余萬人，征討吐蕃。

薛仁貴奉命西行，軍至大非川（今青海共和縣西南切吉平原；一說今青海湖西布哈河），將趨烏海（今青海光海縣西南苦海），薛仁貴對阿史那道真和郭待封說：“烏海地險而瘴，吾人死地，可謂危道，然速則有功，遲則敗。今大非嶺寬平，可置二柵，悉內輜重，留萬人守之，吾倍道掩賊不整，滅之矣。”郭待封自愿留守，薛仁貴又囑咐他千萬不可輕舉妄動。

薛仁貴安排好后，率部前往烏海，及至河口，遇吐蕃守軍數萬人，薛仁貴率軍一陣沖殺，斬獲殆盡。薛仁貴收其牛羊萬余頭，鼓行而西，直逼烏海城，然后派千余騎兵回大非川接運輜重，但這時郭待封已被吐蕃擊敗。薛仁貴因無輜重接濟，退軍大非川。至此，吐蕃調集40萬大軍前來進攻，*抵敵不住，大敗。但吐蕃并不窮逼，以*不深入為條件與唐議和，薛仁貴不得已應允，然后率敗軍東歸。戰后，他因敗績被免為庶人。

不久，高麗地區相率叛唐。唐高宗起用薛仁貴為雞林道總管，以經略遼東。任內，薛仁貴因事違法，貶象州，后遇赦免而還。

這也是薛仁貴生平最大的敗績，但是也主要是因為用人不當之故，郭待封違反薛仁貴的安排，擅自做主才造成了此次的大敗！

薛仁貴晚年，吐蕃勢力向北發展，阻斷瓜（治今甘肅安西東南）、沙（治今甘肅敦煌），同時，突厥也不斷侵擾唐北境。這時，唐高宗念及薛仁貴功勞而召見他，之后，任用他為瓜州長史，右領擊突厥。突厥聞薛仁貴復起為將，都非常害怕，不敢當其鋒，一時奔散。薛仁貴乘勢進擊，大破突厥，斬首萬余級，俘獲兩萬人，及牛馬羊三萬余頭。

薛仁貴于永淳二年（683年）去世，終年70歲。死后，朝廷贈左驍衛大將軍，幽州都督，官府還特造靈輿。護喪還歸故里。

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