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晉悼公謀求霸業的努力，在邢丘會盟時達到了頂峰，標志晉國在君臣上下的努力下達到了全盛時期。

邢丘在今河南溫縣東，魯襄公八年（公元前565年），夏五月，晉悼公召集魯季孫宿、鄭簡公、齊大夫高厚、宋將向戌、衛寧殖、邾大夫等人，于邢丘會盟。而在此之前，悼公剛剛召集魯侯、宋公、陳煥、衛侯、曹伯、莒子、邾子等人在會盟，商量援救陳國之事。

陳國的關系與鄭國相類似。春秋早期，陳國依附于鄭國，鄭國甚至左右了陳國君主的廢立。而自鄭莊公去世后，鄭國衰落，楚國漸漸強大，陳國便又開始依附于楚國。城濮之戰后，晉國打敗楚國，晉文公成為春秋五霸之一，原本親楚的陳國也漸漸倒向晉國。但陳國親晉背楚的行為遭到了楚國的報復，在楚國的軍事打擊下，陳只得重新依附于楚。但是陳國的行為又引起了晉國的不滿和打擊。如此一來，陳國也只能像鄭國一樣在兩大強國之間搖擺不定，也因此不斷遭到兩國的侵襲。

魯襄公三年（公元前570年），晉悼公邀集諸侯在雞澤會盟，原本不在會盟之列的陳國因受不了楚國的極度壓榨，主動派使者到雞澤謁見晉侯，請求議和。楚國得知后，一方面自己發兵進攻陳國，另一方面也授意其盟國從側翼進攻陳。為了救陳，晉悼公又多次召集諸侯會盟。

兩年之后，楚國再次攻打對其不忠的陳國，悼公則邀集魯、宋、衛等與吳國在戚地會盟，派諸侯各自出兵，合力戍守陳國。

也正是在晉楚兩國為陳僵持不下之時，北方的山戎無終國（今山西太原東）派遣使節到晉國謁見，向晉侯獻上虎豹之皮，希望能同晉國講和。晉悼公認為戎狄之人不講禮義、貪婪無度，本想拒絕其講和請求而對其進行討伐。但悼公手下的魏絳十分具有政治遠見，他以夏朝后羿滅亡的事例作為教訓，告誡悼公不要沉迷于田獵，并詳細地列出了同戎狄講和的五點好處。悼公深以為然，派遣魏絳為使，同戎狄各部議和。這樣一來，晉國便解除了南下同楚國爭雄時的后顧之憂。

而除了陳國之外，在晉、楚兩國之間左右搖擺的還有鄭國。晉悼公也一直將服膺鄭國使其加入自己的聯盟作為中興晉國霸業的重要目標之一。

鄭國被挾持在春秋時期的兩大強國之間，倒向楚國則受晉國討伐，倒向晉國則受楚國攻擊，欲求中立而兩國皆不首肯，因而深受戰爭之苦。后來，鄭國國君聽從臣下建議，干脆以兩國勢力強弱為依據，哪一國強就倒向哪一方。

魯襄公八年（公元前565年），為了激怒楚國，鄭國派軍隊進犯歸附楚的蔡國，俘虜其司馬公子燮。而這一年恰恰也是晉悼公主持邢丘會盟之年，悼公召集了鄭、齊、宋、衛、邾等國會盟，提出了統一各國朝覲享聘的禮金的標準的要求，要求各國諸侯的大夫聽從命令。而參加會盟的鄭簡公為了表示對晉國的忠心，將蔡國俘虜當眾獻給悼公，并親自表示此后唯晉國是從。邢丘會盟，服膺鄭國，這成為晉悼公成就霸業的標志。

但是，到了這一年的冬天，楚國為了報復鄭國侵犯蔡歸晉之罪，發兵攻打鄭國。在楚國大軍壓境的情況下，鄭國統治者內部又發生分歧：大夫子駟（公子騑）、子國（公子發）、子耳（公孫輒）要求歸順楚國，子孔（公子嘉）、子蹻（公孫蠆）、子展（公孫舍之）則建議等待晉國援軍，仍然堅持歸附晉國。最后，鄭國內部降楚派占據了上風，鄭國最終又皈依了楚國。

于是第二年，晉悼公準備伐鄭，并召集宋、衛、曹、莒、邾齊等國聯合發兵。不久，諸侯的聯軍包圍了鄭國都城，鄭國非常害怕，于是又派人向悼公求和。而此時，晉國君臣內部的觀點也產生了分歧，荀偃主張包圍鄭國同楚國決戰，認為只有徹底擊敗楚國后才能讓鄭國誠心歸附；而知罃則認為，兩強相爭，極有可能雙方都遭到削弱，因而不主張同楚國力敵，并為悼公制定了“疲楚”之法，從鄭國退兵，誘使楚國攻打晉國，晉國則將上、中、下、新四軍分為三部分，再加上諸侯的軍隊，使其輪番進攻楚軍，楚軍遠道而來，本就疲憊不堪，糧食輜重也無法及時補充，再加上與晉國三軍以及諸侯軍隊輪番作戰，肯定難以長久支撐。

晉悼公聽取了知罃的意

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見，從鄭國撤兵，稍后在戲與諸侯及鄭會盟。但是，在這次盟會上，鄭簡公沒有全部答應晉國的要求，因而不久之后晉國又率領諸侯軍隊圍攻鄭國。而楚國因為鄭國參與了晉的盟會，以為其與晉結盟，于是也發兵攻打鄭國。鄭國處于兩個大國的夾擊之下，狼狽不堪，最后又向楚求和，雙方在鄭國的都城中盟誓罷兵。

晉悼公在此次與楚爭奪鄭國的過程中失利后，并下令暫時息兵，回國實行休養生息的政策。他聽從大臣魏絳的建議，將府庫中積攢多年的糧食布匹都拿出來販售給百姓，不久又命令士族公卿也將自己積聚的貨物糧食貸給百姓，同時帶頭提倡節儉之風，削減公室用度。一年之后，晉國國力大增，國內經濟狀況得到了極大改善。

而此時，鄭國因為受命于楚，多年之來充當楚的先鋒連續對外作戰而疲敝不堪，導致民眾最終發生了暴動。暴動的百姓將公子腓、公子發、公孫輒都殺死，國君鄭簡公也被劫持。后來，大夫子產設法平定了叛亂，改由公子嘉執掌國政。

晉悼公趁鄭國禍亂，再次召集諸侯軍隊圍攻鄭國。悼公聽取了魯國的仲孫蔑的建議，在鄭的虎牢和梧、制三地筑城戍守，對其進行威懾。不久，鄭國有意攻打晉的盟國宋，晉于是又命令諸侯從四面圍攻鄭，晉悼公與正卿韓厥則在鄭國南門外閱兵，并不斷向鄭國增兵，鄭人終于又向晉屈服。

公元前562年秋天，晉與鄭以及其他諸侯在亳（今河南鄭州）會盟，晉悼公規定：凡是參與同盟需要互相扶助、救濟，不得庇護罪人、收留奸佞，相互之間要互通有無，不能獨占江河湖之利，要同仇敵愾，戮力輔佐王室。

但不久之后，楚國得到晉的仇敵秦的援助，在其支援下又發兵攻打鄭國。鄭國抵擋不住，只得又違背晉盟，向楚表示屈服。

于是，九月，晉悼公再次率領盟軍攻打鄭國。在晉國盟軍壓逼的危險下，鄭國還是服從了晉。隨后，晉國又在在蕭魚（今河南許昌）主持會盟。這一次，鄭國子展向晉悼公送了厚禮，包括兵車百輛，美女十六人等，晉悼公因此才允許鄭國再次與自己結盟。

至此，多年來在晉、楚之間搖擺不定的鄭國基本確定了依附晉國的趨向，晉悼公在與楚爭奪鄭國的斗爭中最終取得了勝利。而南方的吳王壽夢也主動前來歸附，要求加入晉國的聯盟。如此一來，楚國在東部邊境上受到牽制，更加不敢輕舉妄動，晉國在晉楚持續百年的爭霸拉鋸中基本獲得了主動權。