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龍武軍起源于唐太宗貞觀時，擇善射精騎者設飛騎七營，經歷代累計擴編至萬騎，后為因助當今玄宗皇帝有功，增補擴編為左右龍武軍，各15000人，為京師各軍中唯一的騎兵部隊，

神武軍系出自邊軍輪換時選拔的精銳，數量最少，(后經重置該為神策軍兵勢最重)皇帝用不同系統的兵源相互擎制，避免了將領同出一門下，防止個人專權，并借以此保持軍隊的戰斗力。

當時南北衙輪流宿值，不但駐屯和值宿交錯，連將領也相互滲透交錯管轄，皇帝就是通過這種“相互檢侍”的方法，以達到互相節制的避免某將領的權力過大的目的，由于駐地交錯要想進入對方營防就必須執赦書，經引駕仗官和監門官奏復方可入。(但后來的太監專政打破了這種制衡，總領禁衛大權，肆意廢立更替甚至謀殺天子)

領天下兵馬主力的各衛大將軍一職多為虛銜，由權臣或親王充任，由將軍主持實務，而大都督、大都護也是由外藩親王或部族首領充任名義，平時各衛有兵卻無權調動，兵部有權調兵卻無兵可管，相互節制，只有皇帝詔旨才能令兩者合一，大軍出動。

而邊軍系統采取的是世襲軍戶制，有些是府兵演變而來，類似羽林軍中的父子兵，即由最初由朝廷招募的義勇為邊軍基礎，就地安置，建立軍戶，軍戶可以免除相當的稅賦徭役，作為條件，每戶必須世代出丁進補上代邊軍的缺額。

衛軍是朝廷從府兵中選拔善戰者組成的野戰部隊，邊軍則相當于現代的世襲邊防軍，府兵為各地守備部隊和衛軍的后備兵源，都屬常備軍，

(此外，還有部分來自各鎮節度使的地方部隊等系統的兵源，以貞觀十九年，唐太宗出兵高勾麗為例，出征的除了隨駕禁軍，五衛衛軍，江、峽、淮、嶺諸府府兵，營州，松漠都督的邊軍，平盧、盧龍鎮的地方團練軍，還有突厥、羌、鮮卑等族的蕃兵，附從的契丹、奚等藩部的族兵，新羅、百濟等屬國的從軍，以及臨時招募傭軍性質的“義從”，浩浩蕩蕩的幾十萬之眾)

十六衛除本衛兵馬外還各領40-50軍府，作為戍守和后備部隊。

但每衛所轄的數十軍府是交錯散布在天下諸道中，既在地方上通過不相統屬的關系而相互制約，又在京畿本衛中通過多來源的兵員，防止某方面勢力利用鄉黨等名目抱團坐大。

這時代的軍隊，步軍主要構成是槊兵和刀牌手，前者配備步槊(帶斜刺的槍)、矛、鉞、戩、戟等長攻兵器，后者配備大小各式盾牌和刀、斧、寬劍、錘、鉤等短戰武器，穿的是金屬和皮革揉制的鑲嵌甲。

騎兵穿的主要是前后接合的兩鐺鎧或是皮軟甲。配備身桿稍短有握槽，尾帶可以倒插地上的短刺的馬槊(也就是所謂的槍騎兵)針對游牧民族正面具有強大的沖擊力，但回轉和機動性稍遜于短兵快射游牧騎兵。因此在邊軍中還有類似游牧騎兵配備由蕃兵和義從組成的胡騎營，以及流放犯組成的泅營。

唐代的士兵沒有什么嚴格的兵種區別，除騎兵外所受的訓練，基本上都可以通用，作戰能力平均。差別的只是武器配備的不同而已，因此也沒有單一配備部隊，就是以弓弩手為主的射生營也會配備上150名的槊兵和刀牌手組合大隊，作為近身的掩護。而屯騎和越騎組合中也會搭配少許高機動性的胡騎充當斥候和警戒。

其裝備到火一級，每火備六馱馬。具烏布幕、鐵馬盂、布槽、鍤、?、鑿、碓、筐、斧、鉗、鋸皆一，甲床二，鎌二；隊具火钅贊一，胸馬繩一，首羈、足絆皆三；人具弓一，矢三十，胡祿、橫刀、礪石、大觿、氈帽、氈裝、行藤皆一，麥飯九斗，米二斗，皆自備，并其介胄、戎具藏于庫。有所征行，則視其入而出給之。

其番上宿衛者，惟給弓矢、橫刀而已。凡民年二十為兵，六十而免。其能騎而射者為越騎，其余為步兵、武騎(騎馬步兵)、排手、步射。

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